`2019年20周:` 书上得来终觉浅

基础物理和线性代数，我在大一的时候学过，而且学的很好。但今天还是败在了局部坐标与全局坐标的转换上。

又重温了 n 遍，还是没解决问题，真的印证了那句话：道理我都懂，但就是做不到！最后的最后发现，所有计算都需要统一坐标系，最后强行把所有计算都统一到世界坐标系，暂时解决了问题。

在这里立个 flag，一定要弄明白局部坐标系和世界坐标系的转换和使用场景。